毎回2要素コード入力は必要となります。

6桁のコードを入力すると認証コード入力画面に自動反映するようAuthenticatorの設定を変更することは可能です。

以下FAQを参考にしてください。

参考FAQ：2要素認証はコードを自動入力できますか

 

（自動反映イメージ）

Authenticatorを開いてコード（青枠）をクリックすると認証画面に自動反映します。